機(jī)器人的手爪系統(tǒng)
機(jī)器人的手爪系統(tǒng)就相當(dāng)于人的手,腳和所使用的簡單工件。根據(jù)要完成任務(wù)的不同選擇對應(yīng)的抓取方式。主要涉及到的問題:
1、 物體表面非常敏感
被抓取工件的表面可能非常敏感,要非常好的防護(hù),以免在抓取時(shí)損傷。被抓取的物體僅能承受一定的壓力,這就要求仔細(xì)選擇手爪與物體接觸面的材質(zhì),尺寸和接觸方式等。
2、物體高溫很高
要抓取的物體表面溫度幾百度,這在取鑄件,軸承環(huán)加工和熱裝配中常見。手指不僅要耐高溫,還要隔熱等。
3、 形狀特異
被抓取物體的形狀比較特殊,尺寸很大等,要設(shè)計(jì)專用多個(gè)手爪,從不同方向和位置抓取物體,才能抓取住物體。我們也可以設(shè)計(jì)這些非標(biāo)手爪。
4、 尺寸要求
物體被抓住后要被高速搬運(yùn)和放置,或被裝配到其它零件上,或放置到工裝上。這時(shí)受到工作空間的限制,所有還要考慮手爪的尺寸等。
通常情況下下面4種手爪就能完成幾乎所有常見的抓取工作:
標(biāo)準(zhǔn)氣動手爪
吸盤類手爪
自制電動手爪
定制特殊手爪